把五隻手指當腳用：
ETH 教現成機械手自己爬行、翻身、撳鍵盤

蘇黎世聯邦理工學院（ETH Zurich）軟性機械人實驗室，在一隻市售 WUJI 機械手背上加 80 克電池和 Raspberry Pi，用強化學習教它像《愛登士家庭》的 Thing 一樣以五指爬行、自己翻身，甚至撳鍵盤。

機械手通常裝在手臂末端，要去哪裡都靠手臂搬。蘇黎世聯邦理工學院（ETH Zurich）軟性機械人實驗室的 Amirhossein Kazemipour、Hehui Zheng 和 Robert Katzschmann 反其道而行：讓機械手用自己的手指當腳，論文直接以《愛登士家庭》（The Addams Family）裡會爬的斷手 Thing 作比喻。

硬件HARDWARE

團隊用的是一隻 738 克的市售 WUJI 右手，有 20 個驅動關節，每隻手指 4 個。他們沒有改動手指設計，也保留原廠位置控制器，只在手背加一個 80 克模組，內有 Raspberry Pi Zero 2 W、BNO085 慣性感測器和四芯鋰聚合物電池，令整隻手重 818 克、毋須接線即可運作。

訓練LEARNING

難處在於人手並不對稱：拇指與其餘四指相對，每隻手指長短不一，手掌放下時亦是斜的。團隊在 NVIDIA Isaac Lab 模擬器以強化學習訓練，模擬器按實測的指尖摩擦等數據校準；論文指，用他們設計的獎勵方式，機械手比套用四足機械人的獎勵行得更快。

測試RESULTS

實機測試中，機械手在 14 種地面爬行，包括地毯、金屬網格、瀝青和石屎地，亦可轉向。跌倒後，專門的翻身策略在 25 次中成功 21 次。它還能一邊用手指撐住身體，一邊撳鍵盤：在一段連續 32 個指令中，正確撳中 29 次，過程不靠視覺。配合頭頂鏡頭，它亦能把一個 41.4 克的 PLA 方塊推到目標位置。

團隊設想，較大的機械人可把手放在狹窄開口附近，讓它自己爬進去操作，完成後再回來被取回。

文：踢踢編